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常用的真空吸盘包括扁平吸盘、波纹吸盘、椭圆吸盘和特殊吸盘
1.扁平吸盘
2.波纹吸盘
扁平吸盘的性能定位精度高
小巧的设计和小的内部容积能使抓取时间最小化；实现高侧向力；在平整的工件表面，宽密封唇具有很好的密封特性；抓取工件时，具有良好的稳定性；大直径吸盘的嵌入式结构可实现高的抽吸力 (例如：盘型结构吸盘)；底部支撑；大而有效的吸盘直径；吸盘材料种类多。变频吸盘典型的应用区域：搬运表面平整或稍微粗糙的扁平或轻微碟形的工件，如：金属板, 纸箱, 玻璃板 , 塑料件和木板。
波纹吸盘的特性
1.5折, 2.5折和 3.5折波纹；对与不平整的表面有良好的适应 性；抓取工件时有提升的效果；不同高度的补偿；轻柔地抓取 易损工件；柔软的底部波纹；吸盘的柄部和上部波纹硬度高； 柔软的适应性强的锥形密封唇；底部支撑；吸盘材料种类多。 波纹吸盘的典型的应用领域：搬运碟形的不平整的工件,如：汽车金属板，纸箱，塑料件，铝箔/热塑包装的产品，电子零件。
3.椭圆吸盘
椭圆吸盘的性能
很好的利用可吸取面；适用于长的凸面工件；硬度增强的真空吸盘；尺寸小吸力大；像扁平和波纹吸盘一样通用；多样的吸盘材料；嵌入式结构有高的抓取力（盘型吸盘）。椭圆吸盘的典型的应用区域:搬运狭长而且抓取面很小的工件：如 管件，几何形工件，木条，窗架，纸箱，锡箔/热塑包装产品。
4.特殊吸盘
像普通吸盘一样具有普遍性；吸盘材料和形状的特殊性，使其可用于特定应用区域/企业；特殊吸盘的典型的应用区域：搬运特殊性能的工件。如易碎的、多孔的、易变形的表面结构。
